基幹工学実習：ライントレーサーの製作

　基幹工学実習の「LEGOロボット制御」では、総合演習としてライントレーサーを製作します。

　ライントレーサーとは、その名の通り、黒線を追跡するように移動するロボットです。実習では、光センサを使ったOn-Off制御によるライントレーサーを製作しました。

　与えられた部品の中でロボットを製作し、On-Off制御のタイミングやモータの回転速度などのプログラミングを行います。実際のコースで試走を繰り返しながら、制限時間内に制御パラメータを詰めていきます。各チーム、おもいおもいのデザインでライントレーサーを製作していて、見ている方も楽しかったです。

ライントレースの様子。試走を繰り返して感想を目指しています。

　最後に、完成したライントレーサーで、オーバルコースを１周させた時のタイムを競い合いました。この様子を4倍速のムービーでご紹介いたします。ライントレース初挑戦だったため、うまくいかないチームもありましたが、皆さんよく頑張りました。

　2本目のムービーは、タイムトライアル後のフリー走行です。各チーム、自主的に改良を加え、試走を繰り返していました。少々長いムービーですが、興味のある方はどうぞ。